sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Viss kautkas...
User avatar
binary
Profesors
Posts: 2663
Joined: 23 Sep 2012, 22:09
Location: Rīga, Baldone, Grobiņa, Varakļāni
Contact:

sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by binary » 23 Sep 2012, 23:20

Sveiki :)

Esmu iesācējs - ar RC pieredzes nav, ar elektroniku pieredze arī ļoti minimāla. Bet gribas uzbūvēt quadrotoru (būtībā tāda vēlme ir kopš 2010. gada maija, kad uzdūros šim ierakstam). Vairāk interesē pats process (mācīšanās/būvēšana/programmēšana), nevis lidošana, tāpēc gribu būvēt pa lielam no nulles, nevis izmantot gatavus quadrotorus vai to control boardus. Protams, no gatavām lietām tiks izmantoti motori, propelleri, ESC, pults ar resīveri (:)). Par freimu nezinu - it kā gribētos pašam taisīt, bet ar instrumentu pieejamību ir švaki. Programmēšana nav sveša, bet pagaidām tīri "PC ietvaros", tb nekādus dzelžus būvējis/programmējis neesmu.

Līdz paša lidaparāta būvēšanai vēl jāpaciešas - vispirms jāsaprot, kā notiek vadīšana ar pulti (drīz būs iespēja paspēlēties ar walkera ladybird no HK), cik lielu/smagu viņu gribu, kādu pulti gribu utt. Pagaidām zinu, ka vadīt to visu gribu ar kaut kādu atmegas čipu (iesākumam). FPV pagaidām nevajag.

Lai lietas virzītos raitāk uz priekšu, gribētos jau sapirkties sensoriņus un pamēģināt viņus palietot caur atmegu mājas apstākļos. Jautājums tikai - kādus modeļus vai ar kādiem parametriem? Cik noprotu, vajadzēs gyro, accelerometru, gribētos arī kaut ko kompasam (magnetometer?), GPS, kaut ko augstuma noteikšanai. Varat kaut ko ieteikt?
Last edited by binary on 06 Jan 2015, 22:33, edited 2 times in total.
do you ever feel that if you weren't paid to write code, you'd do it anyway?

User avatar
UldisK
Profesors
Posts: 6360
Joined: 08 Jan 2012, 14:46
Location: Kuldīga

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by UldisK » 23 Sep 2012, 23:48

Lai pats sāktu rakstīt softu quadam lidošana būs jāapgūst vēl labāk kā tiem kas lido ar gataviem bordiem , jo ja esi programmētājs tad ļoti labi zini ko nozīmē uzrakstīt softu , bet ko no tā izķert "blusas" :) domāju šādai lietai vienam tas praktiski nav iespējams, jeb būs ļoti dārgi, bet nu ja vēlme ir, uz priekšu. Ja jau no nulles tad jau ESC arī jālodē augšā. Labi , labi ... :)
Sāc ar to ka palasi sadaļā mūsu RC par šeit būvētajiem quadiem
te mazliet kā es liku kopā savu pirmo http://www.youtube.com/watch?v=LWM1MFXmRYQ&feature=plcp - ja pats gribi bakstīt atmegu , palasi info par ardupilotu.
Ir bordi ko taisa uz arduino mega bāzes - pasēžot pāris vakarus netā sapratīsi ka devēju klāsts ir ļoti plašs. Un sākt ar sensoriņu pirkšanu tiešām nevajag - sākt vajag ar lētāko KK gatavu , pašam visu salikt un palidot - no tā izejot saprastu ko tieši pats gribi uztaisīt un labāk būtu izprotams darbības algoritms, ja pats uzprogrammēsi uz atmegu jau parastu mikseri kas sapratīs ieejas signālus no Rx un tos attiecīgi mācēs padot uz ESC - tātad helis jau var sākt lidot un izpildīt komandas , tikai tad tam ir jēga piesaistīt gyro, akselometrus u.t.t. u.t.p ja tiksi tik tālu un vēl nebūs atmesta doma visu turpināt ir jēga iegādāties jau atsevišķi sensorus , savādāk pa lielo tos Tev nebūs kur likt , jo izmantot var tikai vecākas paaudzes bordiem , jaunākiem jau tie visi ir integrēti uz plates, nu izņemot sunāru.
Katrā gadījumā , apsveicami tas ka ir vēlme pašam visu salikt.
Last edited by UldisK on 24 Sep 2012, 00:13, edited 1 time in total.

User avatar
binary
Profesors
Posts: 2663
Joined: 23 Sep 2012, 22:09
Location: Rīga, Baldone, Grobiņa, Varakļāni
Contact:

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by binary » 24 Sep 2012, 00:07

Nu sākšu es ar minēto walkera ladybird - nebūs gan privātā lietošanā, bet pieejams būs diezgan brīvi. Kamēr tas nav izmēģināts, tikmēr pat lāgā nestādos priekšā, kā ar 2 kloķiem var lidot 3 dimensijās :) Plānos nav dabūt to visu gatavu 3 mēnešu laikā, domāju par daudz ilgākiem termiņiem. Kaut kādas "gribu, gribu, gribu" domas sākās pirms 2 ar pus gadiem, tagad beidzot pienācis laiks pamazām realizēt :)

Sensorus un atmegu tomēr gribētos ātrāk pabakstīt - pirms vēl būs konkrēti plāni par to, kādu quadrotoru taisīt.

UldisK wrote:Ja jau no nulles tad jau ESC arī jālodē augšā. Labi , labi ... :)
Ne ne, ESC pagaidām tirgū pieejamos, motorus arī pats netīšu :) Vairāk interesē pašas "smadzenes" būvēšana.
do you ever feel that if you weren't paid to write code, you'd do it anyway?

User avatar
UldisK
Profesors
Posts: 6360
Joined: 08 Jan 2012, 14:46
Location: Kuldīga

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by UldisK » 24 Sep 2012, 00:19

ESC arī ir smadzene, pie kam diezgan nopietna liela daļa uz tām pašām atmegām , un tāpat pāršujama u.t.t. - quada vadības kontrolieri arī ir lēti tirgū pērkami - lētākie ar ESC vienā cenā - KK maksā 20$ un izlidoties var līdz riebumam :) divi kloķi uz pults quadam nozīmē 7 fiziskās darbības četros kanālos - pietiekoši lai vadītu visās 3 dimensijās :) + aktivizācijas un režīmu pārslēgšanas algoritmi.

User avatar
binary
Profesors
Posts: 2663
Joined: 23 Sep 2012, 22:09
Location: Rīga, Baldone, Grobiņa, Varakļāni
Contact:

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by binary » 24 Sep 2012, 00:35

Nu mani vairāk interesē nevis "izlidoties līdz riebumam" (to ar ladybird varēšu), bet "iemācīt, kā lidot" un "iemācīt izdomāt, kurp lidot".

Ar "smadzeni" domāju pašas kvadras smadzeni - iesākumam līdzsvara un pozīcijas noturēšana, trajektorijas izdomāšana un ievērošana utt.
do you ever feel that if you weren't paid to write code, you'd do it anyway?

User avatar
UldisK
Profesors
Posts: 6360
Joined: 08 Jan 2012, 14:46
Location: Kuldīga

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by UldisK » 24 Sep 2012, 01:08

Saproti vienu lietu - lai iemācītu čipam vadīt quadu ,Tev pašam tas ir jāmāk vadīt (lidojot "līdz riebumam" ) , pie kam ļoti labi, un tikai pēc tam Tu sapratīsi kas jāiemāca vai kā jāstrādā algoritmam , ja vien neņem jau gatavu izstrādātu softu un to pielabo, un arī tad primārais ir rociņas kamēr quada intelekts pieaug līdz tas visu dara pats. Kur te bija tas video kur divi quadi pinpongu spēlēja :D , bet nu tur nekas nebija kopējs ar tiem quadiem un vadības algoritmu par kuriem mēs šeit runājam, viņiem precīzas kordinātes telpā nenosaka neviens no ieprieks minētajiem sensoriem. Vienu vārdu sakot izlido vismaz simulātorā un tad sapratīsi par ko iet runa.
Lai veicas.

zipaks
Profesors
Posts: 448
Joined: 26 Nov 2010, 21:54

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by zipaks » 24 Sep 2012, 11:52

ja lodēt nelodēsi, tad ņem Crius AIO board un uz tās vari eksperimentēt gan ar Multiwii, gan Megapirate. Abi divi opensource, infas pieejams bez sava gala. Ar minimālām sākotnējām izmaksām tiksi pie 2560 atmegas un visu svarīgāko sensoru čupas. gps var piespraust vēlāk.

User avatar
binary
Profesors
Posts: 2663
Joined: 23 Sep 2012, 22:09
Location: Rīga, Baldone, Grobiņa, Varakļāni
Contact:

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by binary » 24 Sep 2012, 12:16

Gribētos arī palodēt :) Softu arī gribētos pašam rakstīt, nevis izmantot gatavu opensourci.
do you ever feel that if you weren't paid to write code, you'd do it anyway?

zipaks
Profesors
Posts: 448
Joined: 26 Nov 2010, 21:54

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by zipaks » 24 Sep 2012, 12:28

vadus pie ESC un power distribution board tāpat būs jālodē. smd sensorus uz platēm lodēt vienkārši neatmaksājas. visus tos sapirkt ebajā atsevišķi maksā dārgāk nekā gatava sensoru plate.
Un aizmirsti par to, ka uzkodēsi no nulles multirotora vadības softu.
Ja gribi būt advancētāks, vari ņemt SMT32 kādu dev board un sensoru plati atsevišķi. Un portēt (pie reizes uztjūnēt) kodu uz tiem.
Faktiski jau šeit nav tik vienkārši, kā liekas no malas - ņems iekš Arduino un uzceps soft un viss rullēs. Atmegām ir savi ātruma un reģistru limiti, kur ierobežojumi jau ir sasniegti. Tur ir jāzina kā rakstīt šiem pročiem piemērotu un efektīvu kodu. Cita lieta STM32 ..

User avatar
binary
Profesors
Posts: 2663
Joined: 23 Sep 2012, 22:09
Location: Rīga, Baldone, Grobiņa, Varakļāni
Contact:

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by binary » 24 Sep 2012, 13:53

zipaks wrote:Faktiski jau šeit nav tik vienkārši, kā liekas no malas - ņems iekš Arduino un uzceps soft un viss rullēs. Atmegām ir savi ātruma un reģistru limiti, kur ierobežojumi jau ir sasniegti. Tur ir jāzina kā rakstīt šiem pročiem piemērotu un efektīvu kodu. Cita lieta STM32 ..
Kas un kuram te izskatās vienkārši? Man no malas tas viss izskatās gana sarežģīti, lai būtu interesanti. Ja izskatītos vienkārši, tad nebūtu tādu vēlmju.
Zinu, ka atmegām ir savi limiti - kāpēc lai neapgūtu tos?
STM32, protams, izklausās forši, bet līdz tam man ir jāizaug.
do you ever feel that if you weren't paid to write code, you'd do it anyway?

User avatar
UldisK
Profesors
Posts: 6360
Joined: 08 Jan 2012, 14:46
Location: Kuldīga

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by UldisK » 24 Sep 2012, 15:36

Kāda velna pēc lai apgūtu atmegu un tajā pašā laikā nav izteikta vēlme pašam iemācīties lidot vajag būvēt quadu ?
Ja budžetam priekš sī projekta šķēršļi nav OK , bet ja tas ir ierobežoti ,un es pēc teksta saprotu ka ir ierobežots, tad iemāci vispirms mašīnīti par 10Ls braukt pēc GPS un atpazīt šķēršļus . Jeb tas vairs nav tik sarežģīti un ir jau viss apgūts.
Last edited by UldisK on 24 Sep 2012, 15:43, edited 1 time in total.

User avatar
binary
Profesors
Posts: 2663
Joined: 23 Sep 2012, 22:09
Location: Rīga, Baldone, Grobiņa, Varakļāni
Contact:

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by binary » 24 Sep 2012, 15:42

Iepatikās, kā izskatās quadrotori un uz ko tie ir spējīgi. Lidot gan jau iemācīšos, vienkārši tas nav *galvenais* mērķis.
do you ever feel that if you weren't paid to write code, you'd do it anyway?

User avatar
binary
Profesors
Posts: 2663
Joined: 23 Sep 2012, 22:09
Location: Rīga, Baldone, Grobiņa, Varakļāni
Contact:

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by binary » 24 Sep 2012, 15:44

Budžets - 1k izlikt uzreiz gluži negribas, bet ilgtermiņā nevajadzētu būt problēmām arī ar vairākiem k.
Mašīnītes vienkārši nepatīk :(
do you ever feel that if you weren't paid to write code, you'd do it anyway?

User avatar
UldisK
Profesors
Posts: 6360
Joined: 08 Jan 2012, 14:46
Location: Kuldīga

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by UldisK » 24 Sep 2012, 15:53

Tad kas ir galvenais mērķis ? iemācīties programmēt Atmegu, jeb iztērēt naudu quadam kurš visu laiku sākumā lidos visur citur tikai ne tur kur gribas , pa ceļam iznīcinot sevi un kas trāpās pa ceļam, jo tāpēc ka viņš "patīk un uz daudz ko ir spējīgs", bet pašam "mācēt ar viņu lidot nav galvenais".

User avatar
binary
Profesors
Posts: 2663
Joined: 23 Sep 2012, 22:09
Location: Rīga, Baldone, Grobiņa, Varakļāni
Contact:

Re: sensoru izvēle (gyro utt) priekš quadrotora

Post by binary » 24 Sep 2012, 16:18

Mērķis? Paspēlēties / pamācīties elektroniku, sākumā iepazīties ar atmegu, vēlāk ar ko nopietnāku. Taisīt mirgojošas diodes uz atmegas gluži negribas.
Budžets? Nezinu, redzēs, kā dzīve iegrozīsies. Pagaidām esmu optimistiski noskaņots. Tāpēc arī tagad sāku par to visu nopietnāk domāt.
Termiņi? Gads, divi, desmit - whatever…

Edit: ak jā, vēl pie mērķiem var pieskaitīt vēlmi saprast/pamēģināt, kā strādā dažādas figņas. Citādi, zinies, paņemu rokā telefonu un brīnos, kurā vietā viņam ir iebūvēts kompass, līmeņrādis un spidometrs :roll: Vai arī paņemu kaut kādu GPS un mēģinu izzīlēt, kāpēc viņam sākumā tik ilgi jāmēģina saprast, kur viņš atrodas.
do you ever feel that if you weren't paid to write code, you'd do it anyway?

Post Reply